Baiskeli ya milimani, jina la Kiingereza ni "baiskeli ya milimani", kwa kifupi kama MTB. Ilianzia Marekani, ni modeli inayotokana na vijana wa Marekani wanaotafuta msisimko na kuendesha baiskeli ili kufanya mashindano ya hila kwenye kumbi za nje ya barabara katika mashindano ya pikipiki. Mtu wa kwanza kuendesha baiskeli ya milimani nje ya barabara alikuwa mwanafunzi katika Chuo Kikuu cha California, James Finley Scott, ambaye alikuwa mtu wa kwanza kubadilisha baiskeli ya kawaida kuwa baiskeli ya milimani. Baadaye, michezo ya nchi kavu polepole ikawa maarufu barani Ulaya na Marekani, na ikaunda tukio. Mnamo 1990, Umoja wa Kimataifa wa Baiskeli ulitambua mchezo huo, na mnamo 1991 Kombe la Dunia la kwanza lilifanyika. Baiskeli za milimani ni baiskeli zilizoundwa mahususi kwa ajili ya nje ya barabara (vilima, njia, mashamba na barabara za changarawe za mchanga, n.k.), na sifa zao kuu ni: matairi mapana, vipini vilivyonyooka, ufyonzaji wa mshtuko wa mbele na nyuma, na kupanda vizuri zaidi. Matairi mapana, yenye meno mengi hutoa mshiko, na kuna vifyonzaji vya mshtuko ili kufyonza mshtuko. Matumizi ya vifyonzaji vya mshtuko wa mbele yamekuwa ya kawaida katika miaka ya hivi karibuni, na magari yenye vifyonzaji vya mshtuko wa mbele na nyuma yanazidi kuwa maarufu. Baadhi ya baiskeli za milimani zilianza kutumia vipini vidogo, lakini vipini vyenye pembe ya juu vimekuwa vya mtindo na vya baiskeli za milimani. Zina sifa za ugumu wa hali ya juu na kutembea kwa urahisi. Hakuna haja ya kuchagua barabara wakati wa kupanda. Iwe ni kuzurura mitaani au usafiri wa burudani, imekuwa ikitumika sana. Mapitio mazuri, waendesha baiskeli wanaweza kufurahia kikamilifu raha ya kupanda kwenye mazingira mbalimbali ya barabara, baiskeli za milimani, kwa sababu ya mwonekano wao imara, mgumu, mpya, rangi za rangi, na utendaji bora wa kupanda, hivi karibuni zitakuwa za mijini. Baiskeli za mitindo na za milimani zinazofuatiliwa na vijana ni tofauti na baiskeli za kawaida katika sehemu mbalimbali, kama vile matairi yenye athari ya kuegemea, upinzani mzuri wa mshtuko, fremu thabiti na imara yenye ugumu wa hali ya juu wa vifaa, vipini ambavyo si rahisi kuvichoka, na hata kwenye mteremko mkali. Usafirishaji ambao unaweza pia kupanda vizuri, n.k., hufanya baiskeli za milimani zifae zaidi kwa kupanda milima nje ya barabara na matembezi.